スコープ

ロボット工学の研究は、人間をシステムとして捉え模倣することで多くのアイデアを引き出し てきました。マニピュレーター、センサー、およびアクチュエーター等の設計、全身を協調さ せる動作、複雑なタスク、外部環境や人と相互作用するための高度な行動計画の実現におい て、人を模倣したアプローチが適用されてきました。 今日、ロボティクス領域で開発され使用されている方法論は、神経科学からコンピューターア ニメーションに至るまで、他の多くの分野の研究課題の解決に対処できる程に成熟していま す。また、バイオメカニクスとロボット工学の技術により、人間の自然な動作を探求する取り 組みが可能となり、神経筋骨格障害患者の治療の改善のための技術開発、人間を規範とするロ ボット技術の開発に至っています。 ロボット工学の手法と制御理論を使用して、人間の自然な動きに関する基本的な洞察を得るこ とや、治療とリハビリテーションの質の向上につながるメカニズムを理解するための 目されています。また、バイオメカニクスの理論により、筋肉の力学、形態、機能の関係を探 求すると同時に、被験者のダイナミクスシミュレーションを構築することで、被験者の運動の 異常の原因を明らかにするための技術が注目されています。 この技術委員会”Human Movement Understanding”(人の動作理解 学術的な研究分野に焦点を置き、ロボット工学と生体力学の両方の研究分野の普及を促進する と同時に、新たに創出される成果やアプリケーションを広範囲な科学コミュニティと共有した いと考えています。

 

目的

本技術委員会の目的は以下の通りです。 7. 最先端の計算手法を以下のアプリケーションへ応用: 自然な人間の動きの特徴、複雑なタスクや外部環境や人と相互作用するための高度な 行動計画の特徴を明らかにする。 病気、老化または傷害による人間の動きの変化の特徴を明らかにするツールを開発す ることで、 リハビリテーション、人工装具および外骨格設計へのアプリケーションを 促進する。 動作の予測、人間のような動きの合成。 :. ヒューマノイド、モバイルマニピュレーター、シミュレートシステムなどの擬似システム 上で、人間の動きの再構築を行うための戦略。 ;. 人間の動きの生成とタスクの学習。 <. 以下を含むがこれらに限定されない：①学習済みのタスクを一般化し、新しいタスクを学 習するための戦略、②人間の運動の冗長性の解決、③制約条件の処理における人間の戦略。

 

議題

TC: Human Movement Understanding (HMU)には以下のトピックが含まれますが、これら に限定されません。 ヒューマノイドロボットの自然な動作の生成 ヒューマンマルチボディダイナミクスのモデリング 筋骨格ダイナミクスシミュレーションと制御 運動再構築技術 人間の動作解析技術 人間の動作合成技術 人体の運動学的モデル化 人体の動力学的モデル化 全身動作の同定 モーションセグメンテーション 効率的な運動パターンを予測するための最適な制御技術 動作識別 コンピューターアニメーション/グラフィックス 神経筋のコントロール（怪我、老化、またはトレーニングの影響を受けた場合） ロボットベースのモーション合成 人間の運動制御 運動病理の特定と治療における被験者固有のシミュレーション 関節運動学の患者固有のモデリング 筋骨格障害を理解するための計算モデリング神経障害の新しい治療法 補助器具の設計とシミュレーション 電気刺激による神経筋機能の理解と操作 バーチャルリアリティとキャラクターアニメーション

 

アプリケーション

• リハビリテーション
• 労働現場におけるエルゴノミクス
• スポーツ医学
• 整形外科
• 理学療養
• ヒューマノイドロボット
• エンターテイメントロボット
• コンピュータアニメーション